연(輦)은 임금이 거동할 때 타는 가마를 일컫는 것으로, 세조(世祖, 재위기간 : 1455∼1468)가 매월당 김시습을 만나기 위해 마곡사에 타고 왔다가 두고 간 것이라 전한다. 네 사람이 멜 수 있도록 앞뒤로 긴 가마채가 있고, 끝단에는 왕을 상징하는 황룡과 청룡이 조각되어 있다. 이 외에도 가마의 여러 곳에 용, 봉황, 기린, 백택(白澤) 등 신성한 동물들이 조각되어 있다. 연 표면에는 흑·백·황·적·녹색 등의 채색이 이루어졌는데 흑색은 먹, 백색은 백토와 연백, 황색은 자황과 금, 적색은 연단과 주사 및 석간주, 녹색은 녹염동광을 안료로 사용하였다.